• rclcpp::get_logger : rclcpp::Logger
• rclcpp::node_interfaces::NodeServices : rclcpp::callback_group::CallbackGroup
• rclcpp::node_interfaces::NodeTimers : rclcpp::callback_group::CallbackGroup
• rclcpp::node_interfaces::NodeTopics : rclcpp::callback_group::CallbackGroup
• rclcpp::node_interfaces::NodeTopicsInterface : rclcpp::Subscription< CallbackMessageT, Alloc >